O que é controle PID (Proporcional Integral Derivativo)?

O que é controle PID (Proporcional Integral Derivativo)?

O Controle PID é um algoritmo utilizado em controle de processos, de forma a deixar o mesmo muito mais preciso.  Unindo as ações proporcional (minimiza o erro), integral (zera o erro), derivativo (antecipa o erro), controlando uma variável de processo.

Os modos P, I e D do controle PID podem ser utilizados em combinações diferentes, conforme abaixo:

• P – Utilizado com frequência;
• PI – O mais utilizado na indústria e em diversas aplicações;
• PID – Utilizado com menor frequência;
• PD – Pouco utilizado, mas útil no controle de servomecanismos.


Agora que apresentamos o que é cada uma das ações de controle, suas combinações e alguns exemplos, vamos compreender como determinar os parâmetros do PID.


Como determinar os parâmetros do PID?


Ajustar os parâmetros do controlador PID não é uma tarefa tão complexa, como podemos imaginar, existem algumas técnicas para determinação desses valores. Entretanto, no ambiente prático e industrial,os valores são definidos por tentativa e erro. Claro, que isso depende de algumas coisas como, o quão crítico é o processo, o conhecimento do Engenheiro ou Técnico que realizará o ajuste.


Os principais métodos utilizados para sintonizar o PID são:


• Método Ziegler- Nichols: O mais utilizado e famoso, por conta de sua simplicidade de aplicação;
• Método CHR: Método com regras de ajustes diferenciados, tanto para a mudança do valor de setpoint, quanto características regulatórias;
• Método Cohen-Coon: Elaborado para processos com tempos mortos mais elevados;
• Método ITAE: Um dos melhores para sintonia dos parâmetros dos controladores;
• Método IMC: Determina-se os valores a partir do modelo de processo a afim de obter o controlador mais adequado;


Para ajustar a sintonia, a partir de um dos métodos citados acima, as principais formas são: a partir da sensibilidade limite, curva de reação.


Conhecendo os principais métodos e a as formas de ajuste desses parâmetros, pode-se notar que esse algoritmo é aplicado, em larga escala, na indústria para controle de processos. O nosso objetivo, aqui, não é trazer toda carga e definição matemática dos controladores, pois fugirá ao escopo do artigo, onde queremos mostrar pra você, leitor, que isso realmente é usado …
Os controladores existentes…


O controle PID é um algoritmo, que pode ser utilizado por diversos equipamentos, não sendo limitado a um equipamento/controlador específico, isto é, aplica-se em tecnologias distintas.

Controlador PID
Suas vantagens são os inúmeros esquemas de controles existentes, as diversas bibliotecas cedidas pelos fabricantes, facilitando assim sua implantação. Além de ser robusto e confiável para o ambiente industrial, que é bastante hostil.



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